طراحی و ساخت ربات جهنده برای عبور از موانع

طراحی و ساخت ربات هایی که از نظر رفتارهای حرکتی از حیوانات، پرنده ها، حشرات و دیگر موجودات زنده تقلید می کنند یکی از زمینه های جذاب پژوهشگران در سال های اخیر بوده است. موضوع این پژوهش در رابطه با ربات هایی است که توانایی جهیدن داشته باشند و به طور مطلوب فرود آیند و بنابراین می توان از حیوانات جهنده در این راستا الهام گرفت. در این پایان نامه ابتدا به بررسی انواع مکانیزم های جهیدن می پردازیم و مکانیزم سیلندر-پیستون پنوماتیکی را به عنوان مکانیزم جهیدن کارآمدتر برای ساخت انتخاب می کنیم. اجزای مکانیکی ربات را طراحی می کنیم و اجزای الکترونیکی و موتورهای لازم را انتخاب می کنیم و سپس مبادرت به ساخت ربات با حداکثر ابعاد 15×35×45 سانتی متر و حداکثر جرم 4 کیلوگرم می پردازیم. این ربات از مکانیزم مخزن گاز co2 و سیلندر-پیستون جهت جهیدن استفاده می کند و یکی از مزایای روش های فوق این است که زمانی برای جهش بعدی نیاز ندارد. ربات ساخته شده به صورت موفقیت آمیز مورد تست تجربی نیز قرار می گیرد